گوگل پلاس انجمن مکاریتم پایان نامه وبلاگ شبیه سازی ربات و سنسورهای رباتیکی در نرم افزار webots
  • webots
  • 1037 بازدید
  • 0 نظر
  • خدمات

وباتز 



وباتز محیط مدل سازی، برنامه نویسی و شبیه سازی حرفه ای روبات هاست که به طور گسترده برای مقاصد تحقیقاتی استفاده می‌شود. پروژه ی وباتز در سال 1996 توسط دکتر اولیور مایکل در موسسه ی تکنولوژی فدرال سوییس  شروع شد. بیش از 1143 دانشگاه و مرکز تحقیقاتی در سراسر جهان از وباتز برای مقاصد تحقیقاتی خود استفاده می کنند.
موبایل روبات ها زمینه ی تحقیقاتی پیچیده ای است که بسیاری از فناوری های پیشرفته و مسائل تحقیقاتی حل نشده را در خود جای داده است. این تکنولوژی ها شامل الکترونیک، مکانیک، سخت افزار و نرم‌افزار کامپیوتری هستند. رسیدن به تخصص در تمام این تکنولوژی ها دشوار است و درنتیجه پروژه های روباتیکی شامل موبایل روبات ها نیاز به هزینه و وقت زیادی دارند. شبیه‌سازی های نزدیک به واقعیت و ساختن سریع یک نمونه ی آزمایشگاهی از موبایل روبات ها به کاهش زمان و سخت افزار صرف شده در کاربردهای روباتیکی کمک شایانی می‌کند. علاوه بر این ها، نرم‌افزارهایی مثل وباتز به محققان و دانشجویان امکان تمرکز روی قسمت های بسیار جذاب پروژه های روباتیکی را می‌دهد و درنتیجه نتایج پیشرفته تری به دست می آیند.
وباتز از ODE  برای تشخیص برخورد و شبیه‌سازی دینامیک اجسام صلب استفاده می کند. کتابخانه ی ODE امکان شبیه‌سازی دقیق ویژگی های فیزیکی اجسام نظیر سرعت، اینرسی و اصطکاک را فراهم می‌کند.
رفتار روبات می تواند در محیط های واقعی تست شود. برنامه ی کنترل کننده می تواند به روبات‌های تجاری در دنیای واقعی انتقال داده شود. 
تعداد زیادی مدل روبات آماده که قابل تغییر نیز هستند در این نرم‌افزار وجود دارند، اما در صورت نیاز می توان روباتی را از ابتدا طراحی کرد. هنگام طراحی مدل موردنظر، کاربر ویژگی های گرافیکی شامل شکل، اندازه ها، مکان، جهت، رنگ و بافت جسم و ویژگی های فیزیکی مثل جرم، ثابت اصطکاک، ثابت های فنر و  میرایی را مشخص می‌کند. 
وباتز همچنین شامل مجموعه ای گسترده از حسگرها و محرکه ها که معمولاً در آزمایش های روباتیکی مورد استفاده قرار می گیرند؛ هست. می توان از سنسورهای مجاورت، نور، تماسی، GPS ، شتاب سنج ها، دوربین، امیترها ، گیرنده ها، حسگر مکان و نیرو و همچنین محرکه هایی نظیر سروموتورها (دورانی و خطی) نام برد.
برنامه نویسی روبات در وباتز می تواند با زبان های C، C++، جاوا، پایتون  و متلب  انجام شود. شکل 1-6 نمایی از یک روبات آماده در محیط وباتز را نشان می دهد

شبیه سازی انواع ربات های متحرک و کنترل آنها در webots توسط مکاریتم انجام می گردد

کنترل و شبیه سازی ربات در نرم افزار وباتز - webots









مکاریتم تاکنون دو پایان نامه دکتری thesis و سه پایان نامه کارشناسی ارشد final projects با webots انجام داده است



نظرات کاربران
نظر خود را درباره این مطلب ارسال کنید
 
 
 
 





فیسبوک موسسه انجام پایان نامه مکاریتم View Association of Mecharithm's LinkedIn profile لینکدین موسسه انجام پایان نامه مکاریتم View Mecharithm Associatoion's LinkedIn profile موسسه انجام پایان نامه و رساله دکتری Instagram Instagram